导语：机构平台在搭配相机应用中，不论相机固定安装在机构平台外还是相机安装在机构末端，都需要先执行手眼标定，最常见的手眼标定为N点标定，其目的是获取相机外参矩阵，通过记录N组像素坐标点和物理坐标点，计算获得图像坐标系A到执行机构物理坐標系B的转换矩阵T，该矩阵即为N点标定的生成的标定文件。这里，我们将深入探讨N点标定的本质、原理、流程，以及如何使用LeadVision视觉平台进行16点多自由度旋转与平移的绝对坐標轉換。

N点标定的本质

N点 标定的原理

N 点 标定的流程

LeadVision 平台实现

4.1 目的

通过16个高精度目标对象（如小球或圆柱形体）来实现Scara机械手末端工具中心与摄像头镜头中心之间绝对位置关系。

4.2 创建工程

新建工程并配置相机。

设置基准图像。

4.3 搭建流程

使用“TCP通信接收”参数从通信设备接收数据。

采集图像并进行轮廓匹配。

配置基本设置Tab选项页以完成16个平台坐標及发送数据，并绑定Tcp通信接收Id、X/Y/cx/cy/theta等参数。

4.4 运行结果：

运行程序后，依次发送16个高精度目标对象所需X/Y/T角度数据模拟机械手移动，然后拍照触发，最后停止程序并查看处理结果以得到最终的外参矩阵文件。至此，完成了基于LeadVision视觉系统的多自由度旋转与平移ABSOLUTE TRANSFORMATION OF CAMERA COORDINATE SYSTEM TO SCARA ROBOT END EFFECTOR COORDINATE SYSTEM.

END