一、EX系列卡片式IO

德克威尔EX系列卡片式IO由适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块组成，其中适配器可支持多种通讯总线。适配器通过将标准的通讯总线转换成本产品模块的通讯总线，以此扩展不同类型和数量的IO模块。用户可以根据现场实际需求进行搭配。

二、EX-6021介绍

EX-6021是单通道差分编码器模块，广泛应用于工业自动化、机器人技术、高精度伺服控制系统以及其他需要精确控制位置和速度反馈的机械设备中。其主要功能包括计数功能、一位清零（Z相）功能、初始值设置及双向计数等。

三、在 Codesys 中使用 EX-6021

安装 XML 描述文件到 Codesys 中

首先，将 EX-1100 描述文件安装到 Codesys 的工具设备存储库中。

挂载 EX-6021 到 EX-1100 适配器下并配置参数

打开 Codesys，并扫描到适配器与 IO 模块。在“IO 映射”中，双击“EX_6021”，用户可配置相应参数，如图所示。

配置参数

注：如果不需要设置，则采用默认值，不需操作即可。如果需要设置，则在启动时或在 OMROM 软件中进行初始化参数设置。此时，您必须找到对应的模块并配置相关参数。

获取过程数据

注：下行数据地址为连续地址，不可分开。其中下行数据（数字量和模拟量）需要用户根据现场使用场景设置，上行数据为模块运行反馈的数据。

模块操作

a) 计数功能：

通过设定 COUNT ENABLE 位来实现计数功能。当COUNT VALUE 反馈了正确信息后，可以采集现场输入脉冲。

b) Z 相清零：

首先启用 COUNT ENABLE 位，然后打开 Z 相清零位 (Z PHASE ENABLE) 来实现计数过程中的自动清零。

c) 初始值：

设置 COUNT ENABLE 为 1，并且 Initial Count Value（初始计数值），然后启用 Set Initvalue Enable 位来实现从指定初值开始计数。

d) 计数方向：

通过设定 Counting Direction 位来定义计算方向，为0则与实际旋转方向相同，为1则与实际旋转方向相反。

6. 部件说明表

部件说明表详细描述了每个部分如何工作，以及它们之间如何协同工作以完成特定的任务或提供特定的服务。