技术干货：德克威尔EX-6021在Codesys中的使用，解锁Canlink通讯协议的全貌

一、EX系列卡片式IO：德克威尔的工业自动化解决方案

德克威尔EX系列卡片式IO通过适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块组成，其适配器支持多种通讯总线，为不同类型和数量的IO模块提供无缝扩展。用户可以根据现场需求选择数字量输入输出、模拟量输入输出以及功能型模块。

二、EX-6021差分编码器概述

作为单通道差分编码器，EX-6021广泛应用于工业自动化、机器人技术和伺服控制系统中。它主要用于实现计数功能，包括计数初始值清零（Z相）、设定初始值以及双向计数等。

三、在Codesys中的安装与配置

要将EX-6021集成到 Codesys 中，你需要遵循以下步骤：

a. 安装XML描述文件至 Codesys 设备存储库。

b. 将 EX-1100 描述文件安装。

c. 挂载 EX-6021 到 EX-1100 适配器下，并打开 Codesys 进行扫描，如图所示。

d. 配置 EX-6021 通讯参数，双击“EX_6021”>“IO映射”，进行相关参数设置，如图所示。

四、配置参数与过程数据

注意：参数设置应在启动前完成。在 TwinCAT 中，这通常发生在 Startup 界面；而在 OMROM 软件中，则需找到对应的模块并进行初始化参数设置。如果不需要修改，默认值即可。

五、高级操作指南

a. 计数功能：

① 设置下行数字量 Count Enable 位，使得 EX-6021 开始采集现场脉冲并反馈计数值。

② 采用 Z 相清零功能，将上行数字量 Z Phase Enable 位打开，以便于每次启动时重置计数。

b. 初始值功能：

① 先启用 Count Enable，然后设定 Initial Count Value (0 - 4294967295) 并打开 Set Initvalue Enable 位以开始从指定初值进行计数。

c. 计数方向功能：

② 在启用 Count Enable 后，可以调整下行数字量Counting Direction位来改变计数方向（0为相同方向，1为相反方向）。

六、本篇文章内容概览及部件接线说明

本文详细介绍了如何将德克威尔的差分编码器卡片型I/O设备——DEWICOM DEKWERX6102A01B,也就是我们称之为DEKWER X6XX系列产品的一部分，在 industrial automation 的应用场景中结合CANLINK通讯协议进行配置。这不仅对于熟悉该产品的人来说是一个复习资料，更是对于想要了解这个高端通信设备工作原理新手们的一个宝贵资源。