一、德克威尔EX系列卡片式IO的介绍

德克威尔EX系列卡片式IO由适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块组成，其中适配器可支持多种通讯总线。通过将标准的通讯总线转换成本产品模块的通讯总线，用于扩展不同类型和数量的IO模块。用户可以根据现场实际需求进行搭配。

二、EX-6021单通道差分编码器模块功能

EX-6021是单通道差分编码器模块，广泛应用于工业自动化、机器人技术、高精度伺服控制系统以及其他需要精确控制位置和速度反馈的机械设备中。主要功能包括计数功能、一次性清零（Z相）功能、设置初始值功能及计数方向选择等。

三、在 Codesys 中使用 EX-6021 的步骤

安装 XML 描述文件到 Codesys 中，点击左上角工具设备存储库，将 EX-1100 描述文件安装。在打开 Codesys 后，将 EX-6021 挂载在 EX-1100 适配器下，并配置其通讯参数。

四、配置参数

注：参数设置需在运行前完成，如使用 TwinCAT 则在 Startup 中设置；在 OMROM 软件中需要找到对应的模块并配置；如不需设置则采用默认值，不需操作即可。

五、过程数据管理

下行数据对应连续地址，不可分开，上行数据为反馈信息。用户根据现场场景设定上行数字量或模拟量输入信号，以实现所需功能。

六、中间件操作指南：

a. 计数模式 - 设置 Count Enable 为 1，并以 Initial Count Value 作为起始点开始计数。

b. Z 相清零 - 在计数模式后开启 Z Phase Enable 进行一次性清零。

c. 初始值设定 - 设置 Initial Count Value 并开启 Set Initvalue Enable 开始从指定初始值继续计数。

d. 计数方向选择 - 根据实际旋转方向选择正确的 Counting Direction 值（0 或 1）。

七、本体部件说明表

八、二极管接线图示

通过本文，你将能够了解如何高效地将德克威尔EX-6021差分编码器集成到你的 Codesys 系统中，从而优化你项目中的现场总线技术应用。此外，本文还提供了详细指导，让你轻松掌握如何利用这些高级特性来满足更复杂和要求更严格的情境需求。