技术干货：德克威尔EX-6021在Codesys中的使用及其配置，CAN总线之旅

在工业自动化领域，德克威尔EX系列卡片式IO模块是实现设备与控制系统紧密连接的关键。其中，EX-6021是一款单通道差分编码器模块，广泛应用于精确控制位置和速度反馈的机械设备中。

EX系列卡片式IO简介

德克威尔EX系列卡片式IO由适配器模块、IO模块、电源模块、终端模块组成，其中适配器可支持多种通讯总线。通过将标准的通讯总线转换成本产品模块的通讯总线，用户可以根据现场需求进行扩展。不同的类型和数量的IO模块可以搭配使用，以满足不同场景下的数据采集和控制需求。

EX-6021功能介绍

计数功能

计数功能是EX-6021基础能力，它能实现计数现场输入脉冲个数等，这对于需要精确计算旋转次数或距离变化的情况非常重要。

Z相清零功能

Z相清零能够让计数值在特定条件下自动复位，这对于需要重置计量起始点的情形尤其有用。

初始值设置

用户可以设定一个初始值，使得从该初始值开始进行计数，这样可以更好地匹配实际应用中的需要。

计数方向设置

此选项允许双向计数，即0表示与实际旋转方向相同，而1则表示与实际旋转方向相反，可以根据具体情况选择合适的方向进行计算。

在Codesys中的使用步骤

要使德克威尔EX-6021在Codesys环境中运行，我们首先需安装XML描述文件到 Codesys 中，然后挂载它到对应适配器下。在打开 Codesys 后扫描设备，如图所示。接下来，我们通过点击“映射”来配置相关参数，如图所示。此外，如果是在TwinCAT中，则参数设置应该在启动时完成；而如果是在OMROM软件中，则需在编辑初始化参数设置中找到并配置对应module。此外，不必调整也可接受默认设定即可运行无需额外操作。

过程数据管理及操作指南

下行数据地址连续不可分开，其中数字量和模拟量按现场需求调整，上行数据为反馈信息。

Count Enable - 启用或禁用计数功能。

Z Phase Enable - 开启或关闭Z相清零。

Initial Count Value - 设置初始计量值（0至4294967295）。

Set Initvalue Enable - 开启或关闭初次设定的有效性。

示例:

Set Count Enable = True;

Initial Count Value = 1000;

Set Initvalue Enable = True;

上述代码将CountEnable开启，并从1000开始进行累加计算。当你想要改变方向时，你只需将Counting Direction变为True或者False就能做到，从而改变测量结果的一致性跟随着物理物体运动的一个特定的顺序。这就是如何利用Deewhy's EX series IO card to control the behavior of a machine in real-time.