技术干货：德克威尔EX-6021在Codesys中的精妙应用，解锁Can总线通信协议的奥秘
德克威尔EX系列卡片式IO，是工业自动化领域的瑞士军刀，拥有适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块等多种组件。其中，适配器模块通过将标准通讯总线转换为特定产品的通讯总线，从而实现对不同类型和数量IO模块的扩展。EX-6021是单通道差分编码器模块，它以其计数功能、Z相功能、初始值功能以及计数方向功能，在工业自动化领域广泛应用于机器人技术、伺服控制系统及其他需要精确控制位置和速度反馈的机械设备。
今天，我们将探索如何在Codesys中使用并配置德克威尔EX-6021。
EX-6021在Codesys中的使用步骤
首先，我们需要安装XML描述文件到 Codesys 中。在 Codesys 的左上角工具栏中打开“设备存储库”，然后点击“添加”按钮，并选择或输入XML文件路径，即可完成安装。如果一切顺利，你应该能够看到刚刚添加的DEWESoft设备列表。
接下来，将EX-1100描述文件安装完成后，将EX-6021挂载在适配器下。打开 Codesys 并扫描到适配器和相关的IO卡，如图所示。这一步骤通常涉及与特定的硬件交互，因此请确保所有连接都正确无误。
配置参数
配置过程数据对于正常运行至关重要。你可以双击“DEWESoft” > “Device Mapping”来查看并编辑这些设置。在这个界面，你可以根据实际需求调整参数，如图所示。此外，如果你使用的是TwinCAT系统，则这些设置通常会在启动时进行；如果你使用的是OMROM软件，那么这些建议应被找到的对应菜单项下方找到并配置；如果不需更改默认值，则无需操作即可继续。
过程数据
注意，对于下行数据（数字量和模拟量），用户必须根据现场环境预设合适的地址，而上行数据则由该处理单元提供反馈信息，这些反馈信息也包含于过程数据之内。
模块操作
计数功能
要启用计数能力，请将Count Enable位设置为高电平状态。一旦激活，该部件便能开始采集现场输入脉冲，并通过Count Value位发送计算出的结果作为反馈信号给主控系统。
Z相清零
为了开启Z相清零 功能，请同时激活Count Enable位，并且打开Z Phase Enable位。当这样做时，该部件将重置当前计数值，使其回到起始点。
初始值设定
若想改变计数开始之前设定的初始值，可以先激活Count Enable，然后设置Initial Count Value字段为期望数字范围内的一个具体数字（例如1000）。接着，再次触发Set Initvalue Enable使新设定的初始值生效。
例如：
// 设置 CountEnable 为高电平状态 (True)
CountEnable = True;
// 设定 Initial Count Value 为 1000
Initial CountValue = 1000;
// 开启 Set Initvalue Functionality (True)
SetInitvalueEnable = True;
现在，Counter 将从指定初级计数2000开始工作，一直持续到新的指令出现或者程序停止执行。因此，不论何时，都应当确保已关闭 SetInitvalueFunctionality 以避免意外修改初始化条件导致错误计算结果出现的情况发生。而不是每次重新启动或重置程序的时候都去手动检查是否已经达到要求定义好的某个特定阀门条件了，因为这可能造成额外不必要花费时间，而且它会有助于保持我们的流程更加简洁明了而不会因为频繁修改而导致混乱情况发生或者代码复杂性增加进而影响性能效率降低下去。
计数方向选择
为了确定Counter 的工作方式——即是否逆向记录——请再次访问 "Process Data" 部分并更新 "Counting Direction" 位。如果你的目标是让 Counter 在旋转方向与实际物理运动一致地进行累积，就把它调成 “0”。但如果想要它们一致移动，但又要按照不同的逻辑来进行累加，那就把它调成 “1”。
最后，但同样关键的一步，是理解各个部分之间如何协作，以及它们如何共同工作以达成最终目的。这包括了解哪些参数是必不可少且不能被忽视，以及那些虽然重要但可以暂时放弃考虑的问题解决方案。但记住，每一个小细节都是整体成功的一个微小部分，无论是在开发还是维护阶段都会如此。在这样的背景下，有时候我们需要思考一下自己是否真的完全理解了所有这些细节，同时也要不断学习新的知识，以便更好地掌握未来的挑战。
